日本の自動車メーカーで初の市販ミッドシップ車である日本向けモデルでは、MR2の名称をW10型とW20型までとし、ZZW30型は別名称のMR-Sを用いている。なお、欧州などの日本国外市場においては、引き続きMR-SがMR2の名称を継続して販売が行われていた。

1979年（昭和54年）に豊田英二社長が主査たちに飛ばした、「トヨタには将来、常識では考えられないひと味違ったクルマがあってもいいのではないか」という檄のもと開発が着手された。1983年（昭和58年）の東京モーターショーで発表されたコンセプトカー・SV-3を若干の仕様変更後、ほぼそのままの形で1984年（昭和59年）6月に発売された。製造はセントラル自動車。

1984年度の日本カー・オブ・ザ・イヤー受賞車であり、北米でも1985年にカー・オブ・ザ・イヤーを受賞している。

低コストに量産性を高めるため、足回り、エンジン、トランスアクスルは既存の前輪駆動車（E80型カローラ）のものが流用された。

1986年（昭和61年）には大規模改良が行われ、スーパーチャージャーやプロトタイプ車で存在していたTバールーフの装備車が設定された（通称後期型）。外装ではバンパーやサイドモールが車体色と同色に統一されている。